Ystyr Teithio Llesol ywcwblhau teithiau bob dydd byr drwy gerdded a seiclo, er enghraifft teithiau i'r ysgol, i'r gwaith, i siopau neu i wasanaethau. Nid yw Teithio Llesol yn cynnwys teithiau at ddibenion hamdden a chymdeithasu.
Ym mis Medi 2014, cyflwynodd Llywodraeth Cymru Ddeddf Teithio Llesol (Cymru) 2013. Mae hon yn ei gwneud yn ofynnol yn gyfreithiol i awdurdodau lleol yng Nghymru fapio a chynllunio llwybrau Teithio Llesol addas mewn anheddau penodol, yn ôl yr hyn y mae Llywodraeth Cymru'n ei nodi.
Cyflwynodd y Cyngor eu Mapiau Rhwydwaith Integredig ym mis Tachwedd 2017 a oedd yn nodi dyheadau'r Awdurdod ar gyfer gwella llwybrau teithio egnïol ledled y Sir dros y 15 mlynedd nesaf.
Roeddent yn cynnwys llwybrau a oedd yn cael eu defnyddio ar hyn o bryd ond efallai nad oeddent wedi cyrraedd safon y llwybrau Teithio Gweithredol, neu roeddent yn llwybrau nad oeddent yn bodoli ond a nodwyd o fewn cynlluniau strategol eraill, neu a nodwyd trwy'r broses ymgynghori.
Credyd llun: Sustrans
Mae Adran 4 o'r Ddeddf yn ei gwneud yn ofynnol i'r rhifyn nesaf o'r INM gael ei gyflwyno gan awdurdodau lleol dair blynedd yn dilyn y rhifyn blaenorol, neu heb fod yn hwyrach na dyddiad a bennir gan Weinidogion Cymru. O ystyried pandemig Covid-19, roedd y Gweinidogion o'r farn ei bod yn briodol ymestyn y gwaith o gyflwyno'r cylch nesaf o fapiau rhwydweithiau integredig a diweddaru mapiau llwybrau presennol hyd at 31 Rhagfyr 2021.
Cynhaliodd Cyngor Bro Morgannwg ymgynghoriad eang â'r cyhoedd drwy gydol 2021, a chymeradwywyd y Map Rhwydwaith Teithio Llesol newydd gan Lywodraeth Cymru ym mis Awst 2022.